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直线电机的定位精度与重复定位精度的概念

发布日期:2018-09-08 15:10:49浏览次数:127

现今许多工业机器人能够运动到求教的目标点.示教点是操作臂运动实际达到点的点,然后关节位置传感器读取关节角并存储.当命令机器人返回这个空间点,每个关节都移动到已存储的关节角的位置.在这个简单的"示教和再现"的操作臂中,不存在逆运动学问题,因为没有在笛卡儿坐标系里指定目标点.

当制造商确定操作臂返回示教点的精度时,就是在确定操作臂的重复精度.一个目标的位姿一般是通过笛卡儿坐标系确定的,计算逆运动学问题就是为了求出关节角.对于可将目标位置描述为笛卡儿坐标的系统,它可以将操作臂移动到工作空间一个从未示教过的点,这些点或者以前从未达到过,我们将这些点称之为计算点.对于许多操作臂作业来说这种能力是必须的.

比如用计算机视觉系统确定机器人必须抓持的某一部分,那么机器人必须能够移动到视觉传感器指定的笛卡儿坐标.到达这个计算点的精度就被称作为操作臂的定位精度.操作臂的定位精度受到重复精度的影响.显然,定位精度受到机器人运动学方程中参数精度的影响.D-H参数中的误差将会引起逆运动学方程中关节角的计算误差.因此,尽管绝大多数工业机器人的重复精度非常好,但是操作臂之间的定位精度通常相当差,并用变化相当大.标定技术能够通过对操作臂运动学参数的估计软提高操作臂的定位精度.
 
单纯从直线电机的反馈来看,光栅或磁尺的刻度精度一般都在10-30um,在尺子的精度做不到um级别的情况下,如何能够保证依赖尺子来定位的直线电机的绝对定位精度? 而重复定位精度往往只要伺服的PID没什么问题,静态时的PE可以很容易做到1-2个count,如此,重复定位精度一般可以比较容易的做到较高的程度(几个um以内)
 
单纯从直线电机的反馈来看,光栅或磁尺的刻度精度一般都在10-30um,在尺子的精度做不到um级别的情况下,如何能够保证依赖尺子来定位的直线电机的绝对定位精度? 而重复定位精度往往只要伺服的PID没什么问题,静态时的PE可以很容易做到1-2个count,如此,重复定位精度一般可以比较容易的做到较高的程度(几个um以内)

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